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81.
针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆不变集的概念,采用"离线设计、在线综合"的方法设计了在线计算量较小的栖落轨迹跟踪控制律;结合鲁棒预测控制和切换系统全局稳定分析方法分析了系统稳定性。最后,对外部风扰动下的固定翼无人机栖落机动过程进行了仿真。仿真结果表明所设计的跟踪控制器在线计算量小并具有良好的控制效果。 相似文献
82.
83.
84.
本文研究了分散化系统控制站之间的相容性问题,给出了分散化控制相容的充要条件及简单的判据,从而解决了分散化系统结构不变性问题。 相似文献
85.
混沌疲劳初探 总被引:1,自引:0,他引:1
熊峻江 《北京航空航天大学学报》1998,24(6):667-670
引入非线性动力系统分叉与混沌研究方法,探讨疲劳损伤系统的性质突变.基于物理力学观点,提出了疲劳损伤微观系统模型,定性地分析、讨论了疲劳损伤系统的局部分叉(Hopf分叉)与全局分叉(混沌)机制,给出了系统产生局部分叉时的参数取值范围和产生混沌运动的门槛值. 相似文献
采用Udwadia-Kalaba方程构建的操作臂轨迹跟踪控制器名义模型中,初始条件难以满足约束方程,数值求解过程产生误差累积造成的约束违约是亟待解决的问题。通过在数值求解过程所产生位置和速度项上添加修正项直接消除违约误差的方法,对该问题进行了研究。根据Udwadia-Kalaba建模思想,构建了期望轨迹下三杆操作臂的动力学名义模型并进行轨迹跟踪仿真。分别利用传统的Baumgarte约束稳定法与所提出误差直接消除法对仿真数值结果进行了修正。结果显示,所提误差直接消除法可更加快速直接地将约束违约控制在更小范围,更适用于操作臂动力学名义模型修正的使用。 相似文献
87.
一类混合动态系统的稳定性 总被引:2,自引:0,他引:2
混合动态系统是一类同时含有连续时间变量和离散事件变量的系统,在这类系统中,两类变量耦合在一起,具有复杂的动力学特性和时钟关系。本文在一般度量空间上刻画了混合动态系统,并给出了混合动态系统在Lyapunov意义下稳定和渐近稳定的定义及其充分必要条件,同时研究了一类混合动态系统稳定与其连续和离散事件子系统的稳定性之间的关系。 相似文献
88.
本文讨论了非线性系统参数扰动对输入输出解耦的影响。通过对一类参数扰动进行刻画,得到了这类参数扰动下,静态反馈闭环系统仍保持无交互控制,且输出不受影响的充要条件,然后讨论了系统同时存在输入扰动时干扰解耦问题可解的条件。 相似文献
89.
90.
基于Lyapunov最优反馈控制的月球中继卫星转移轨道设计 《空间控制技术与应用》2017,43(6):20-24
摘要: 随着电推进器及小推力转移变轨的研究逐渐深入,在深空探测领域应用电推力器是必然的发展趋势.文章基于以月球中继卫星的运行轨道地月L2点Halo轨道为目标轨道的轨道转移任务,采用Lyapunov最优反馈控制方法,计算单一轨道根数的局部最优控制率,通过遗传算法调整五个轨道根数的权重,得到时间最优的月球中继卫星小推力轨道转移方案,具有工程应用意义. 相似文献